Det är svårt att ställa rätt frågor, eller att ställa frågorna rätt, när man inte har full systemförståelse. Det är också svårt att förklara detaljer i system som man inte i detalj har full förståelse för och detaljkunskap om. Grävare generellt har jag inte arbetat med, och i synnerhet inte "rototiltar" och styrningen av dessa.
Men principerna för normal proportionell
styrning kan jag lite mera om i detalj för det har jag jobbat väldig nära med på skogsmaskiner.
Begreppet "proportionell" kan vara på flera olika sätt.
För en rörlig arbetskran, grävareaggregat,
frontlastare etc så vill vi ha en "rörelse hastighet" som är "proportionell mot reglageutslaget". Rörelsen upphör när vi släpper spaken på grund av att reglaget återgår till ett neutralläge. Reglaget i en viss position är avsett att ge en viss "rörelsehastighet". När vi "flyttar reglaget" så "ändras rörelsehastigheten". Rörelse är alltså det viktiga i såna applikationer.
Sen har vi hydraulik som ställer olika saker i en viss "position". Här vill vi ha en "position" som är "proportionell mot reglageutslaget". Så här vill vi att reglaget ska stanna i en position som är proportionell mot applikationens position när vi släpper reglaget. Trepunktslyften på en jordbrukstraktor är ett bra exempel på en sån applikation. Proportionell positionsreglering är komplext då det kräver något som kallas "closed loop" vilket innebär att måste finnas nån typ av återkopplingssignal, mekaniska, elektrisk (eller visuell) från applikationen till den kontrollerande ventilstyrningen.
På rototilt eller tiltrotatorer spakar finns "rullar"
(se pdf) som används för tiltpositionering av aggregatet. Dessa rullar är exempel på positioneringsreglage. Men huruvida dessa arbetar med "closed loop" vet jag inte, kanske det bara är förarens "visuella" closed-loop, men det är i alla fall logiskt att "pytsarventiler" är inblandade.
Är dessa rullar fjäderverkande så att rullem återgår till ett neutralläge när rullen släpps eller stannar rullen i en given position?
Generellt så fungerar
hydraulisk pilotstyrning som följande två bilder nedan beskriver. Detta är med mekaniska hydarulservoreglage som är vanliga på grävare idag. Den lilla servoventilen fungerar som "pytsarventil" men mekaniskt styrd i stället för elektriskt.
När vi ersätter den mekaniska spaken med en -så har vi i princip den elektriska "pytsarventil" som finns på rototiltar. Magnetkraften är fjädrande och ersätter den mekaniska fjädern mellan
spak och servoventil