Maskinistens Twitter-flöde  Stöd Maskinisten via Patreon  Maskinistens nätverk - information på svenska  Maskinistens nätverk - information på finska  Maskinistens nätverk - information på norska  Maskinistens nätverk - information på danska  Maskinistens nätverk - information på isländska
Forumindex

ForumindexForumindexMaskin-databasFotoalbumKalender-informationKöp & SäljDownloadsLexikonKontaktregisterEfterlysningarShop

Åkerman-register
Visa forum för mobila enheter

Ha en bra dag!

ForumindexMaskinforumFartyg och fartygsmaskineriJobb på och med fartyg

Observations klass ROV, fjärrstyrd undervattens farkost

31 inlägg • Sida 1 av 3
Berätta om jobb på fartyg, eller om jobb som utförts med fartyg

Klas Kraft (trådstartaren)

#1 » 21:02:33, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Har fått vissa påstötningar att skriva lite om min ROV( ja, jag tittar på dig Patrik :mrgreen: )
Vad är då en ROV och vad kan den göra?
Rov är samlingsnamn för olika storlekar, grovt uppdelat i Micro( finns som ryms i en samsonite), observations klass( den jag har), light work, and working class rov där de stora väger ca tre ton och uppåt, användnings området begränsas nästan bara till fantasin, exempel är observation av dykare, inspektion tunnlar, fartyg, sjökabel läggning, bärgning, borrning, sprängning you name it.....
Mycket vanligt i Offshore olje industrin, där alla nyare botten installationer byggs för att kunna servas av ROV, för det är billigare och förknippat med mindre risker än mättnads dykning.

Min lilla ROV ser ut så här:

Bild

Tillverkad i USA av Seabotix och heter Vlbv300, klarar 300 m djup, total motor styrka är 3 Kw vilket gör att man klarar att komma upp i den hissnande farten av ca 3 knop( nästan 6 Km/h) lätt att man får tunnel seende :mrgreen:
Till farkosten så är det monterat en för och en akter kamera, den förliga är HD light med 720, den förliga är tilltbar 90 grader upp och neråt, LED lysen följer med kameran. under sitter de två förliga propellrarna (kallas thruster från och med nu), farkosten har totalt sex thrustrar varav fyra i horisontal planet och två i vertikal, den här setupen av thrustrar kallas"vektoriserade" de sitter 4 horisontal med 45 graders vridning
vilket gör att man har samma kraft i alla riktingar, nackdelen är om en thruster stannar, då blir den bångstyrig....
Underst sitter en Multibeam sonar som har ett 90 graders synfält framåt, samt en gripklo, skymtar i mitten mellan thrustrar gör tryckflaskan, den enda del av farkosten som har atmosfärstryck, alla andra hålrum är tryck kompenserade med olja.

På toppen sitter en scanningsonar som snurrar som en fartygsradar( den vänstra "pucken") samt ett undervattens modem för positioneringen, de två "upp och ner" thustrarna skymtar oxå på bild
Bild

På "rumpan" har vi akter thrustrar och back kamera samt höjdmätare( vanligt ekolod som visar höjden över botten) samt anslutning för kabel till ytan( kraft och fiber)
Bild

"förarplatsen" farkosten styrs med den lilla joysticken mellan de gula knapparna, det kallas faktiskt att flyga ROV, och operatören kallas ROV pilot, och att flyga den på minner om att flyga en modell helikopter, skillnaden är att den är segare och stabilare, men likheten är att släpper du spakarna så lever den sitt egna liv, mao dit strömmen för den.
Bild

Fråga om ni inte hänger med på något, fortsättningen bestäms delvis av frågorna.
Fortsättning följer i en dator nära dig :skriva2:
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

18 personer gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se



nordsjöklättrarn

#2 » 21:17:26, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Tufft!
Jag jobbar ju i oljan så sett de stora en hel del.

Får man fråga vad du gör för jobb med din?


Skickat från min iPad med Tapatalk
nordsjöklättrarn
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 22:05:35, 02-10-2011
Ort: Tidaholm
Sverige
Maskintyp: Traktor

Patrik Stenbäck

#3 » 21:18:48, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

:buga:
jäklar vad cool den är, den gav genast en väldig "vill ha"faktor.
den där tryckbehållaren , är den till för att justera någon barlasttank eller sköter man upp/ner rörelsen med thrusters också?

1 person gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Patrik Stenbäck
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 22:31:15, 21-12-2014
Ort: Norrköping
Sverige
Maskintyp: Grävmaskin (larvburen)
Maskin: kubota kx 161-3

Klas Kraft (trådstartaren)

#4 » 21:27:44, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Patrik Stenbäck skrev: :buga:
jäklar vad cool den är, den gav genast en väldig "vill ha"faktor.
den där tryckbehållaren , är den till för att justera någon barlasttank eller sköter man upp/ner rörelsen med thrusters också?


Normalt avväger( +/- 25 gram) man farkosten helt neutralt i vattnet, så att upp och ned sköts helt och hållet med thrustrarna, finns tillfällen när man vill ha farkosten "lätt" tex om man skall hålla till på en lerig botten, har man den lätt då så slipper man "thrustra vatten nedåt" och pajja sikten i onödan.
Flaskan är bara till för elektroniken, det finns rostfria ballast vikter på flera ställen, för att tex kunna montera på eller av utrustning efter behov( sensorer)
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

2 personer gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se

Klas Kraft (trådstartaren)

#5 » 21:29:29, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

nordsjöklättrarn skrev:Tufft!
Jag jobbar ju i oljan så sett de stora en hel del.

Får man fråga vad du gör för jobb med din?




Skickat från min iPad med Tapatalk


Har nischat mig på Tunnel och kraftverk, men gör alla uppdrag om det frågas
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

1 person gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se

Patrik Stenbäck

#6 » 22:28:30, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

spännande
smart att göra den lätt vid grumlig botten.
givetvis måste då själva kabeln ner till ROVen också vara avvägd i vattnet?
vilken spänning matas ROVen med ?
Användarvisningsbild
Patrik Stenbäck
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 22:31:15, 21-12-2014
Ort: Norrköping
Sverige
Maskintyp: Grävmaskin (larvburen)
Maskin: kubota kx 161-3

nordsjöklättrarn

#7 » 23:06:53, 27-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Ok. Inspektion?
Vi hade micro rov ute en gång. De såg ut som riktiga leksaker men gjorde vist ett bra jobb :)


Skickat från min iPad med Tapatalk
nordsjöklättrarn
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 22:05:35, 02-10-2011
Ort: Tidaholm
Sverige
Maskintyp: Traktor

MagnusGoransson

#8 » 10:39:25, 28-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Grym grunka!

Det är ju som en drönare, fast tvärt om :-)

/Magnus
Användarvisningsbild
MagnusGoransson
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 21:31:39, 19-10-2016
Ort: Fjugesta
Sverige
Maskintyp: Mini-/kompakt-/teleskoplastare
Maskin: Hemmabygge

tortap

#9 » 11:55:34, 28-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Har ni tillstånd från länsstyrelsen för att ha kamera på ROVen? Tänk om nån simmar förbi, integritetskränkning :skratta3:

http://www.fotosidan.se/cldoc/lag-och-ratt/avgjort-kamera-pa-dronare-kraver-tillstand.htm

2 personer gillar det här inlägget.
tortap
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 20:17:31, 08-04-2016
Ort: Norrland
Maskin: Volvo BM 4300, Maho MH300C

Tycko Mikiasson

#10 » 16:42:03, 28-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Tja den där räknas väll som en kamera fastsatt på ett cykelstyre.
Tycko Mikiasson
Fler än 100 inlägg
 
Blev medlem: 21:41:52, 21-07-2013
Maskintyp: Ej angivet
Maskin: Shaeff HS 40 Spindelgrävare Ford 4000 jordbrukstraktor ombyggd till Traktor grävare BM 230 Victor och en BM 35-36. och en Terrier

Klas Kraft (trådstartaren)

#11 » 20:50:27, 28-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Hej Igen.

På första bilden syns kabel rullen under bänken ( heter "tether reel" på fack språk) är 750 m lång på min, och diametern är 8mm och innehåller 4 st koppar ledare samt en fiber, I kopparen så matar surface power supply (SPS) på med likspänning ca 330-340 volt ned till tryckflaskan, där spänningen omvandlas till olika nivåer, 12 v för kameror, 48 v för thrustrar etc.
Kabeln är har neutral flytkraft i färskvatten och svagt positiv i sjövatten, all styrning och kommunikation mellan Rov och yta går i fibern, likspänningen är konstant ner till farkosten och all motorstyrning etc sker i tryckflaskan.
I kabel rullen sitter släpringar för både ström och fiber, eftersom kabeln innehåller fiber så måste man vara mycket rädd om den, inte göra skarpa böjar, inte kliva på den etc, får man fiber brott så är det kört om man får det på felställe, (tex 700m in i en tunnel bakom något som hindrar att man "drar" ut den i kabeln.) därför är vi noga med avspärrningar och information till kundens personal om detta...
God planering är halva jobbet sägs det, extra viktig i dessa situationer, är man i rör eller tunnlar så måste man ha ritningar och information om hur det ser ut, för att göra en mental "karta" i huvudet innan dyk, för när man kört en stund så sitter man mentalt inuti Rov:en och kör, med lite övning så får man upp en bra situations medvetenhet. Planering och förberedelser tar normalt längre tid än själva flygningen.
Beroende på kundens krav så tillkommer en hel del tid på efter bearbetning av data( editera video, skriva rapporter etc)

Bild


Med joy sticken så styr man alla rörelser i horisontal planet, fram, back, vänster, höger, vridning, den lilla knoppen till vänster styr "upp och ner" På Nintendo dosan så har man alla knappar man behöver för normalt flygning, kamera tillt, belysning av och på samt dimning, Styrning av klo, vilken kamera som skall visas, thruster gain mao hur känslig joysticken är( normalt 50% inställt, det ger vid fullt spakutslag 50 % av fullt varvtal) Finns även auto funktioner som Auto depth,Auto Heading samt trim.
Depth håller det djupet farkosten hade vid tillfället man aktiverar den, går att trimma upp ner med kontrollen, lika med Heading, håller den kurs man hade vid aktivering, Trim läger håller alla thrustrar den effekt som de hade vid aktivering( kan var användbart tex vid sido ström)

Bild

Det här är "default view".
Tll vänster syns Scanning sonaren som snurrar hela tiden, ger en klassisk "radar bild" av omgivningen, kräver lite övning att tyda, Rov en är i mitten av bilden, på denna bilden är skalan bara 2 m så man ser eko av farkostens medar närmast centrum, det långa strecket till vänster är kölen på en båt.
Uppe till höger så finns information om vilka lampor som lyser och med vilken styrka, propeller varvtal på de enskilda thrustrarna, kamera vinkel. djup över botten samt roll och pitch information.
Nere till vänster är ju Kamera bilden, med överlagrad information som djup och temperatur, kurs även position om positioneringen används
Bild

Blir ju lite korv stoppning det här men det är ganska komplext system, tog ett tag innan jag fattade allt jag behöver kunna, har nog två hundra timmar i vattnet ca.

Som extra lök på laxen så skall jag gå igenom positioneringen lite ytligt, metoden kallas USBL fikon för "ultra short base line som består av en transducer som man stoppar i vattnet vid sidan av båten( lr kajen) man jobbar i från, från transducern skickas en "pingsignal" som modemet på toppen av ROV uppfattar och skickar en svars signal antingen genom kabeln eller genom vattnet, efter som vi ver ljudhastigheten i vatten (ca 1500 m/s) så är tidsfördröjningen avståndet mellan farkost och transducer, transducern mäter oxå vinklen till farkosten, det i samband med en gps signal till ytenheten samt inbyggd kompass i transducer, gör att positionen på Rov kan beräknas med förvånande stor noggrannhet ( som bäst 0,5 m enl tillverkaren).


Puuh, mycket text blev det, men hoppas att ni har haft lite glädje av informationen :thumme:
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

10 personer gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se

Klas Kraft (trådstartaren)

#12 » 09:49:33, 29-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Lite om tätningar.

På toppen av propeller motorn till vänster syns en slang, denna tillhör tryck kompenseringen till den motorn, max dykjup är 300 m = 30 bar i tryck, skulle man konstruera att för denna tryck skillnad så skulle det bli en tung Rov, istället fyller man alla hålrum med silicon olja och drar ut en slang, slangen kläms av trycket och gör att man har samma tryck inuti motor som utanför oavsett djup, detta system används även på de stora Rov:na, därmed kan en standard simmering användas som axeltätning.
Alla motorer har sin egen tryck kompensering, mao förlorar man bara en propeller vid ev. läckage. Elektriska kontakter bygger på principen att det inte finns luft i dem, och finns det ingen luft så kan det inte läcka in vatten.
Det enda utrymmet med atmosfärs tryck(och därmed utsatt för hela tryckskillnaden, 30 bar) är tryckflaskan i mitten av farkosten, och den vacum testas innan dyk med en handpump, i flaskan sitter alla styrkort och spännings omvandlare för "allt", vatten inträngning här medför "game over" för ett tag.......

Bild
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

5 personer gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se

Patrik Stenbäck

#13 » 18:54:06, 29-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

tack så jättemycket :thummar: väldigt intressant och bra förklarat!
ger multibeam sonaren en liknande bild som scanning sonaren fast frammåt? kan man spela in och få en 3d karta av havsbotten?
jag misstänkte att det var hög matarspänning men inte så hög, fast 750 meter är väldigt långt och en diameter på endast 8mm . riktigt imponerande
Användarvisningsbild
Patrik Stenbäck
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 22:31:15, 21-12-2014
Ort: Norrköping
Sverige
Maskintyp: Grävmaskin (larvburen)
Maskin: kubota kx 161-3

Holger

#14 » 19:00:10, 29-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Mycket intressant Klas! Tack!
Användarvisningsbild
Holger
Webmaster
Webmaster
 
Blev medlem: 10:54:48, 12-10-2003
Ort: Hannover
Sverige
Maskintyp: Hjullastare
Maskin: Test

Klas Kraft (trådstartaren)

#15 » 20:11:52, 29-10-2016
  • Överför markerat ord till lexikonet

Tack för positiv feedback! :thummar: det är svårt att skriva om sånt här, vilken nivå skall man lägga sig på,hoppas det blev lagom rörigt :mrgreen:

https://www.youtube.com/watch?v=pSNoFgEtook&list=PL8E7A409406F062BF

en bra samling klipp för den som är nyfiken, Multibeam sonar "Is the shit" när man flyger Rov, när man är nybörjare så vill man titta mest på kamera bilden, när man kört ett tag så glor man mest på MB sonaren, scanning sonaren på toppen används mest stilla sittande på botten för att orientera sig, det är för slö uppdatering på den för att man skall kunna flyga efter den.
Så när man letar efter något, tex en tunnel öppning så sätter man sig på botten, scannar med topp sonaren, hittar något i en viss riktning, flyger i den riktningen för att gå över till MB sonar när man närmar sig, för att sedan "bekräfta" med kamera.
En liten anekdot, var en gång ca 400 m in i en bergtunnel då kunden ville se tunnel taket, så jag tilltade upp kameran rakt upp och sakta steg mot tunnel taket, då såg jag två reflexer i mörkret, va i hlvt ...visade sig att det stod luft i taket, så det blev en reflektion oc jag såg mig själv.... lite scary första sekunden innan hjärnan han i kapp :mrgreen:
Inget är omöjligt, det omöjliga tar bara lite längre tid..... underverk tar tre dagar

3 personer gillar det här inlägget.
Användarvisningsbild
Klas Kraft
Fler än 500 inlägg
 
Blev medlem: 16:36:42, 29-07-2010
Ort: Kalmar
Maskintyp: Lastbil
Maskin: GEHL AL 340, BM 400, FIAT 30/70


http://www.rederikraft.se


Återgå till Jobb på och med fartyg

Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: Inga registrerade användare och 1 gäst



BA Trading AB

Älmeboda Maskinservice

Olssons i Ellös

OilQuick

TK Traktordelar

Briggsparts

Klaravik

Crazyride

Ygsbostudios

Bra Verktyg

Frentab

Dillon Welding

Motrab

Alftaprodukter