Multibeam dags igen då.
För den som verkligen vill gotta ner sig i teori så rekommenderas denna länk
https://www.ldeo.columbia.edu/res/pi/MB-System/sonarfunction/SeaBeamMultibeamTheoryOperation.pdf.
Jag skall inte och kan inte gå in på all teori bakom det hela, men jag har använt två st olika MB sonarer för ROV. Man måste komma ihåg att Sonar står för "sound navigation and ranging" och precis som en radar kan man inte se "bakom" föremål, utan endast i siktlinjen. den viktigaste parametern är ljudhastigheten i vattnet, vilken ändras av salthalt och
temperatur, men ligger ca på 1500m/s i vatten och ca 340 m/s i luft.
Ljud hastigheten mäter sonaren internt hela tiden ( skickar en ljudpuls en kort men känd sträcka), fartygs baserade MB ekolod har inte lyxen att kunna mäta sin egna ljudhastighet, utan där måste man skicka ned en speciell ljudhastighets mätare i en wire med jämna mellan rum, för att kunna göra en ljudhastighets profil( från ytan till botten) som datorn använder för att korrigera signaler med.
Grovt så går det till att en sändare skickar ut en ljudpuls, räknar på tiden som det tar tills ekot kommer tillbaka som mikrofonen uppfatar, tiden delat på 2( fram och till baka) delat på ljudhastigheten ger avståndet, därför är ljudhastigheten en viktig faktor.
Men som glad användare behöver man bara känna till det hela lite ytligt, då man normalt använder två
reglage för
inställning, dels "gain" eller eko förstärkning samt "range" eller avstånds skala.
Gain pillas inte lika mycket med som range, man vill använda så kort range som möjligt då det ger snabbare uppdatering och en större bild av det du studerar på skärmen, har man för lång range så måste sonaren"vänta" på svar från ett ping innan den kan skicka iväg nästa, för att veta vilket ping ekot kommer ifrån,
Gain inställningen kan man få pilla på om man tex är i en bergtunnel, där alla eko är hårda, är man vid en mjuk botten kan man öka gain för att får bättre bild.
Allra bäst eko ger ett föremål med stor densitets skillnad mot vatten, tex gasfyllda föremål som blåstång, dykare, förtöjnings bojar etc.
Är man i en bergtunnel med starka eko och studs eko så kan det var rätt svårt att tyda bilden i bland, men med övning så kan man med förvånande stor säkerhet säga på avstånd vad det är man tittar på, man kan även "frysa" en bild och mäta avstånd (bredd och djup). spela man in sonarbilden på disk och samkör så kan man i efterhand visa kund hur det ser ut i en tunnel även om det är dålig sikt( vilket det ofta är).
Har haft så dålig sikt ibland att man knapp uppfattat ljuset från sina egna lampor i kameran...... men sonaren gör att man ändå kan få ett bra resultat, oftast vill kunden veta om det finns främmande föremål i tunneln som kan skada turbiner etc, vilket är omöjligt utan sonar.
Puuh, mycket text blev det,
hoppas dok att ni har haft nån glädje av mitt svammel här
Postat: 21:38:15, 29-10-2016
men vid vinkel är viktigare i tunnlar än lyxig 3d, det funkar så att en motor vinklar sonaren 90 grader för att få 3d effekt, 
(snacka om att man är trög) det är ju tredjepersonsvy och tårtbiten man ser är sonarens synfält med sonaren placerad i tårtcentrum.
men jag måste ändå fråga
Om du har tittat på en radar skärm någon gång så funkar det lika, Om du tänker dig att du tittar ut genom ett brevinkast i en lägenhets dörr, den tårtbiten sedd uppifrån är var du ser på sonar skärmen, mao särskiljer sonaren föremål bäst i längdled, näst bäst i sidled och inte alls i höjdled, däremot är det i realtid, ingen fördröjning att tala om i korta avstånd,, multibeam sonar översätts ju flerstråligt ekolod, och det är precis vad det är. 256 strålar i lite olika riktningar som sammanställ till en bild.