Byggde mig ett RTK GPS-system med cm precision för några år sedan, med en egen basstation och rover (GPS-enheten som sitter i traktorn), baserat på billiga GPS-kretsar från NavSpark. Tanken var att bygga vidare och få till en komplett autostyrning till traktorn, men orken räckte aldrig riktigt hela vägen.
På senare tid så har AgOpenGPS blivit allt vanligare, vilket är en programvara med öppen källkod, för att automatisera sin traktor, inklusive redskap, om man så vill. Utvecklingen har nått en bra bit, och idag finns programvara för windows-datorer (endast) för att rita upp fälten med guidespår, samt skicka styrsignaler till rattmotorn. Själva hårdvaran styrs av en Arduino Nano, som håller koll på styrmotor, vinkelgivaren från framaxeln (W.A.S) och en 9-DOF IMU-sensor som i huvudsak håller reda på färdriktningen (heading). Windows-datorn kommunicerar via USB (emulerad COM-port) med Arduinon.
Här är projektets egen illustration för de ingående delarna.
Hårdvaran som jag kommer att använda är baserad på ett kretskort som heter Kaupoi v4.1. Det är framtaget av en användarna av AgOpenGPS
Målet är att det här ska bli ett vinterprojekt och förhoppningsvis hinner jag klart till våren så att det kan testas i vårbruket. Mitt system kommer rent övergripande att bestå av mitt egna RTK GPS-system, en tablet med Windows 10 och AgOpenGPS och en rattmotor med tillhörande givare. Mekaniska delar 3D-printas troligen.
Tänkte dokumentera arbetet här, så att andra kan se vad man (inte?) bör göra för att få till ett fungerande system