Dags att fundera på en PID regulator.
En liten enkel arbetshäst i vardagen, totalt dominerade som regulator.
Så här funkar den...{\displaystyle u(t)=K\left(r(t)-y(t)+{\frac {1}{T_{i}}}\int _{0}^{t}r(\tau )-y(\tau )d\tau +T_{d}{\frac {d(r(t)-y(t))}{
dt}}\right)}
P- delen ger en rak förstärkning av regleravvikelsen. Ex P=1 Avvv= 2 utsignalen förändras med 1*2 dvs 2
En ren P
regulator vilket dom flesta dieselpumpar har är en rätt så robust reglering.
Haken med ren P är att den tillåter en konstant regleravvikelse.
I- delen "rampar" bort
regler avvikelsen, dvs den styr med en tidsfaktor in mot börvärdet. Den här låter bra men kan ställa till med både svängningar och problem vid last ändringar.
D- delen reagerar på förrändringens
riktning, dvs i ditt fall där sjunkande
varvtal ska ge en ökad bränslemängd, observera att den bryr sig inte om vilken sida på börvärdet du ligger. Ligger du över börvärdet och varvtalet sjunker så ökar D- delen utsignalen.
Tänk också på att regulatorer har en riktning, dvs om den ska öka eller minska utsignalen vid ändring av insignalen.
Tänk dig en vatten tank som du reglerar nivån i:
- reglerventilen fyller på tanken, då ska utsignalen till ventilen minska med stigande nivå. Det här brukar hanteras endera med att förstärkningen sätts negativ ( ex vis -1,5 ) eller att regulatorn ställs i "reverse mode."
Samma tank men nu reglerar vi på avtappningsventilen.
- avtappningsventilen tömmer tanken, dvs en stigande nivå ska resultera i en ökande utsignal " direct mode"
Sen kan man om man vill ofta "plocka" isär delarna och mixtra lite med insignalen till de olika delarna för att få den att uppföra sig lite annorlunda. det är oftast D- delens insignal som man micklar med.
- en liten tumregel är att all typ av dämpning på insignal ska hållas till ett minimum då dämpad insignal minskar "avståndet" till självsvängning. ( alla typer av tidsförskjutning är av ondo. )