Jag har något svagt minne av när man har två nästade (heter det så på svenska?) PID-regulatorer så måste systemen skilja med tidsfaktor 10.
Alltså att det inre systemet (motorvarvtal) behöver ställa om sig minst 10 gånger så snabbt som hastigheten ändrar sig.
Jag minns inte riktigt varför, men jag antar att i detta fallet så kommer motorvarvtalet att hinna rusa innan den yttre regulatorn lyckas få upp hastigheten tillräckligt.
En dieselmotor är ganska långsam på att ändra
varvtal, från det att man trycker "plattan i mattan" tills dess att motorn rusar är ganska lång (för ett reglersystem).
En viss framkoppling är nog bra för att få snabba på en del, en PID-snurra har ju alltid begränsningen att den ändrar inte på något innan det har blivit ett fel. Om fartpedalen trycks ned så vet man att ju att maskinen kommer att behöva mer gaspådrag och även hydrostaten ska ökas.
Ungefär hur mycket kan man testa sig fram till, plan mark med olastad maskin. Försöka att hålla en konstant hastighet och ändra på gaspådrag och hydrostatpådrag tills man är nöjd, sedan nästa hastighet. Sedan låter man en PID ta hand om felet som blir på grund av yttre förhållanden typ, backe, last, osv.
Hoppas det går att förstå något....
