Jag sitter och funderar lite på hur man skulle fixa parallellföringen enklast på en "eldriven" lastare.
Om skoptilt och lastararm har potentiometergivare så borde borde det fungera med
analog reglulatorfunktion (några OP-förstärkre).
Om man beskriver funktionen med de gammalmodiga uttrycken börvärde, ärvärde och reglerfel.
Reglerfelet = börvärdet - ärvärdet
Låt oss anta att spänningen från lastararmens potentiometer är börvärdet och skoptiltens potentiometerspänning är ärvärdet i vårt reglersystem.
Vidare att inspänningen till tiltkolvens drivsteg kommer från ett OP-förstärkarsteg som kopplats som en analog summerare med två ingångar.
Till den ena ingången ansluts spänningen från tiltpotentiometer och till den andra ingången spänningen från lastararmens potentiometer (med lämpligt tecken).
Skillnden mellan spänningarna är reglerfelet.
Denna spänningen gör att tilten ställer in sig så reglerfelet blir noll i varje ögonblick.
Grundfunktionen av regleringen är en P-reguator genom att sätta en kondensator i återföringen på
regler OP´n
så får man en PI-regulator som ger en mjukare inreglering av tilten.
Den här lösningen är en ren skrivbordsprodukt men om jag tänkt rätt så kommer det att innebära att skoptilten alltid behåller sin vinkel i förhållande till marken oberoende av läget på lastararmen.
Om man inte har drivsteg som har en analog insignal så är nog en PWM
utgång från regulatorn lösningen.
Det innebär ytterligare några OP-förstärkare kopplade som sågtandsgenerator och komparator.
Komparatorn jämför reglerfelet och sågtandsspänningen, utsignalen blir en PWM signal som kan anslutas till ett drivsteg som bara har en ON-OFF ingång.