Helelektrisk, fyrhjulsdriven, fyrhjulsstyrd kompaktlastare/(träd)gårdstraktor.

[Göran Ekman]

På mina teleskopare sitter det en styr kolv på varje axel , på framaxeln sitter kolven bakom . På bakaxeln sitter kolven framför . Men styr armarna är relativt korta styrkolven sitter skruvad i diffhuset.
Det som blir med fyrhjuls styrning är att det är relativt små vinklar på hjulen även vid fulla hjulutslag.
Hur det förhåller sig har jag aldrig tänkt på . Funderar på hur man ska kolla på enklaste vis hur det är med hjulvinklarna när man ger fullt ratt utslag .
Kan det funka med att jag rattar fullt , lägger något rakt mot hjulen mäter om dom bitarna är paralella?
Eller har någon ett bättre förslag?
Göran i Björnarbo

[Janson1]

Ett bra foto uppifrån där samtliga hjul(vinklar) syns?

[PerÖ83]

Vissa bilar/maskiner har styrarmen framför andra bakom axeln de är bara för att dom är konstruerade så, inget konstigt med de
De går inte att konstruera en 4ws som stämmer med ackerman i alla lägen
Jag har byggt en liknande farkost som din Gårds maskin bygge
Vänd styrspindeln inåt maskinen så är du nöjd i slutänden på min ska styrspindeln vara utåt.

[nimbus]

https://upload.wikimedia.org/wikipedia/ ... inkage.gif
Det ser ut att vara ett problem i teorin men det märks inte i praktiken. På mitt bygge hade jag styrarmarna bakåt och märkte aldrig något konstigt med det. Körde iofs bara krypkörning och sällan på asfalt

Trevligt bygge förresten, ska bli intressant att följa

[PeterR]

Ändra lite på geometrin så borde det Inte bli olika styrvinklar: om avståndet mellan spindelleder och p-ändar är lika, och styrleder parallella. Då borde det bli lika oavsett vilket håll man sätter styrstagen?

[Kornman]

Tack alla, för råd och hjälp.
Ja, jag anade att det inte går att få ackermann och 4ws+krabb att lira ihop helt teoretiskt korrekt i alla lägen. Men jag har nu förstått att det i praktiken har mindre betydelse. I alla fall om man, som jag, inte har några planer på att köra på asfalt eller i någon högre fart.
Det får bli en kompromiss helt enkelt. Det är någorlunda enkelt att vinkla om styrarmarna till ett mellanläge, där det inte skottar alltför mycket i både krabb och vanlig styrning.

[tortap]

På en maskin vill man svänga så att bakhjulen följer framhjulet. Alltså rotationspunkten mitt i hjulbasen. Så vid 4ws borde man ha en mer extrem skillnad mellan innerhjul och ytterhjul. Istället för gemensam vändradie i linje med bakaxel skulle den vara mitt på hjulbasen. Då borde det skrubba ännu mer vid krabbstyrning.

En kompromiss här hade nog varit normal ackerman på båda axlar.

[Göran Ekman]

Kollade på min fyrhjuls styrda lastmaskin upplever inte att den suddar vid fulla hjulutslag, inner hjulet svänger mycket mer ( Ackerman ) Förstår inte varför det inte skulle gå att få rätta vinklar på på hjulen när man svänger . Det styrs väl av var styrkolven är placerad i förhållande till axeln och p- ändarna , vilken vinkel det är på styrstagen
Känner att jag klarar inte av att förklara hur jag menar, Hjälp !
Gör en styrnings prototyp av några träribbor , så tror jag att du löser problemet .
Göran i Björnarbo

[Kornman]

På en maskin vill man svänga så att bakhjulen följer framhjulet. Alltså rotationspunkten mitt i hjulbasen. Så vid 4ws borde man ha en mer extrem skillnad mellan innerhjul och ytterhjul. Istället för gemensam vändradie i linje med bakaxel skulle den vara mitt på hjulbasen. Då borde det skrubba ännu mer vid krabbstyrning.
En kompromiss här hade nog varit normal ackerman på båda axlar.

Tack för förklaringen och resonemanget. Det låter onekligen relevant.
Det verkar som en bra kompromiss är att jag behåller jag styrstag och vinklar som de är. Tills någon motsats är bevisad.........

[Kornman]

Kollade på min fyrhjuls styrda lastmaskin upplever inte att den suddar vid fulla hjulutslag, inner hjulet svänger mycket mer ( Ackerman ) Förstår inte varför det inte skulle gå att få rätta vinklar på på hjulen när man svänger.
Känner att jag klarar inte av att förklara hur jag menar, Hjälp !
Göran i Björnarbo

Tack för att du var snäll och kollade detta på sin maskin! Det uppskattar jag.
Jodå, jag förstår precis vad du menar. Du förklarar det väl. Din maskin vinklar hjulen precis som den ska, utan att skotta när du svänger ”runt”. Korrekt ackerman för att svänga runt altså.

Men hur står hjulen när du krabbstyr maximalt. Pekar hjulen på samma axel då lika (helt paralella)? Eller skottar den då.
OBS! Du behöver inte gå ut och starta din maskin bara för att kolla detta. Men jag skulle uppskatta om du vill kolla det någon gång när du ändå ska ut och köra.

Tack igen.

[Kornman]

Jag har byggt en liknande farkost som din Gårds maskin bygge

Wow, vilket bygge! Och vilka problemlösningar!
Mitt eget bygge känns lite futtigt....

[MagnusGoransson]

Detta forum har så många fantastiska användare med lika fantastiska projekt så man blir stum ibland!


Skickat från min iPhone med Tapatalk Pro

[Göran Ekman]

Krabbstyr då blir det att blir fel hjul vinkel (Ackerman) på min maskin , eftersom det är en helt mekaniskt att det blir blir rätt hjulvinkel ,styrkolvens placering i förhållande till axlarna . Det lika på fram och bakaxeln ( styrningen sker med en hydralcylinder med kolv stång åt båda hållen ) fram sitter styrkolven bakom axeln bak sitter den framför .
Krabbar jag höger kommer höger hjulen att styra för mycket . Krabbar gör man bara när man är någonstans där det är väldigt trångt och det kommer någon utomstående och man ska visa hur duktig maskin förare man är.
Någon gång ibland vill man köra maskinen snett , låser man bakaxelns hjul snett . Har gjort så någon gång för att trycka iväg någon snövall.
Så kontentan av mitt svammel är att när man krabbar blir det fel styrvinklar, men i praktiken spelar det ingen roll för man krabbar nästan aldrig . En annan kul grej på min maskin med en hjulbas på 3m känns det av någon anledning väldigt konstigt om om styrningen inte är synkad och man kör rakt fram .
Göran i Björnarbo

[Kornman]

Tack för ditt utförliga svar! Då är detta helt klarlagt.
Och jag som är novis inom området har lärt mej hur det hänger ihop. Nu kan jag bygga vidare.
Heders!
Det hade varit intressant att sätta en elkolv på varje nav, för att med styrdatorn synka rätt ackerman både i både krabb och ”vanlig” styrning. Men av resonemanget här så förstår jag att det är rätt onödigt. Och dyrt.
Dessutom har jag redan skaffat elkolvar för att koppla ihop styrlederna med ett vanligt paralellstag.

Intressant det du skriver om att köra maskinen snett för att trycka ut en snövall. Jag har tänkt på det själv innan du skrev det. Jag har nämnligen haft en så udda fundering att jag inte vågat lufta den här på forumet, men nu tar jag chansen:
Jag ska ju ha ett schaktblad/snöblad i ena änden på maskinen. I stället för att bygga en vikplog/vinklingsbart blad, som bygger ut långt ifrån maskinen och bli en klumpig konstruktion om den ska hålla, tänkte jag bygga bladet fast mot maskinen. Höj och sänkbart förstås, men inte vinklat. Jag spekulerade i att jag kanske kunde köra lite på krabb för att vinkla hela maskinen och därmed bladet, för att få snön dit jag vill. Det skulle ge en smidig och kompakt konstruktion.
Eller är jag helt ute och cyklar?
En dum undran från en novis kanske, men jag kör ofta efter devisen som är samma som din signatur ”Prova, det kanske går...” men det hindrar inte att jag lyssnar på goda råd!

[Göran Ekman]

Låser man bakhjulen och krabbar då blir maskinen väldigt osmidig stor vändradie.
Blir kanske annorlunda på en kompaktare maskin min maskin är ca 3m mellan axelcentrumena hjulbas kallas det kanske samt 1,7 m i spårvidd och redskaps fästet sitter någon meter framför hjulen. Hur det blir att ha ett rakt blad och snedställa maskinen det har jag aldrig tänkt på . Är väl bara att prova funkar det inte är det väl bara att bygga vidare på bladet.
Göran i Björnarbo